[发明专利]机器人系统中的细粒度物体识别有效
| 申请号： | 201880003293.5 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109643448B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 蒋伟;王炜 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 王龙华;王君 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种用于机器人系统中的细粒度物体识别的方法，所述方法包括：从成像装置获取物体的图像；基于所述图像，使用深度类别级检测神经网络检测预定义的物体类别；为所述深度类别级检测神经网络检测到的每个预定义物体类别生成特征映射；基于所述特征映射，使用与所述物体的预定义类别对应的深度实例级检测神经网络生成嵌入特征，其中物体的每个预定义类别包括对应的不同实例级检测神经网络；基于所述嵌入特征的分类确定所述物体的实例级。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 中的 细粒度 物体 识别 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人系统中的实例级物体识别的方法，其特征在于，所述方法包括：从成像设备获取物体的图像；基于所述物体的图像以及存储在所述机器人系统中的预定义类别级物体图像，通过类别级深度检测神经网络确定所述物体的预定义类别以及多个预定义物体类别；生成由所述类别级深度检测神经网络确定的物体的预定义类别的特征映射；使用与所述物体的预定义类别对应的实例级深度检测神经网络，基于所述特征图生成嵌入特征，其中所述多个预定义物体类别中的每个预定义类别包括对应的不同实例级深度检测神经网络；基于所述嵌入特征的分类识别所述物体的实例级；由所述机器人系统基于所述物体的实例级识别情况执行机器人操作。
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