[发明专利]用于无人飞行器的避碰系统及方法

摘要

一种用于交通工具的避障系统，该避障系统可以包括：通信装置；多个传感器，该多个传感器被配置为在交通工具的预定距离内检测碰撞威胁；以及处理器。处理器可以通信地耦合到通信装置和多个传感器，并且被配置为接收经由所述通信装置被传送到控制系统的导航命令。处理器还可以从所述多个传感器中的至少一个接收反映障碍物位置的障碍物数据。使用障碍物数据，处理器识别用于避开所述障碍物的方向。作为响应，处理器可以经由所述通信装置向所述控制系统输出命令，致使交通工具在所述飞行方向上行驶。使用障碍物数据，处理器还可以执行降落辅助模块、具有飞行员超控的三区域碰撞保护功能和/或目标滤波功能。

主权项

1.一种用于在飞行器中提供碰撞保护的方法，所述方法包括：从位于所述飞行器上并且与处理器可操作地耦合的传感器接收传感器输入，其中所述传感器被配置为识别视场内的障碍物；从飞行员接收飞行员命令流；至少部分地基于所述传感器输入识别所述视场内的障碍物；从所述障碍物位于的所述视场内的多个区域中确定区域，其中至少部分地基于所述传感器输入确定所述区域；设置依据确定步骤中所确定的所述区域而变化的控制输入；将所述控制输入输入到比例微分控制器即PD控制器以生成控制数据；经由所述处理器生成依据所述控制数据而变化的控制命令流；以及经由所述处理器将所述控制命令流与所述飞行员命令流进行比较，以确定来自所述飞行员的飞行员命令流是否安全。