[发明专利]一种用于力/扭矩传感器温度补偿的方法有效
| 申请号： | 201880006830.1 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110546474B | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | D.弗莱斯纳;A.格卢西克 | 申请（专利权）人： | 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司 |
| 主分类号： | G01L19/04 | 分类号： | G01L19/04;G01L1/22;G01L3/14 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 美国北卡*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在得出应变计输出之前，机器人力/扭矩传感器上的应变计被单独地温度补偿，以估测传感器上的力和扭矩负载。热传感器被安装靠近每个应变计，并且在已知负载和温度下，获得初始应变计和热传感器输出。力/扭矩传感器随后经历升温，并且再次获得应变计和热传感器输出。这些应变计和热传感器输出被处理，以诸如通过使用最小平方算法而计算对于温度补偿等式的系数。每个应变计输出使用温度补偿等式而被补偿，并且随后组合应变计的温度补偿输出，以得出温度补偿力和扭矩值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 扭矩 传感器 温度 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.操作具有工具适配器板（TAP）和安装适配器板（MAP）的机器人力/扭矩传感器的温度补偿方法，所述工具适配器板(TAP)是操作性的，以连接到第一物体，所述安装适配器板（MAP）是操作性的，以连接到第二物体，所述力/扭矩传感器是操作性的，以测量所述第一与第二物体之间的力和扭矩的方向和大小，所述方法包括：/n在已知负载和温度下，获得粘附到连接所述MAP和TAP的构件的应变计和测量所述MAP和TAP的温度的热传感器的初始输出；/n在所述传感器经历温度变化之后，获得应变计和热传感器输出；/n基于所述初始输出和所述温度变化之后的输出，计算对于每个应变计温度补偿等式的系数；/n使用所述温度补偿等式而补偿每个应变计输出；以及/n组合所有应变计的所述温度补偿输出，以得出温度补偿力和扭矩值。/n
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