[发明专利]基于对齐的图像和激光雷达信息的车辆导航

摘要

提供了用于导航自主车辆的系统和方法。在一个实施方式中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，该至少一个处理器被编程为：接收由主车辆上的相机捕捉的图像的流，其中捕捉的图像表示主车辆周围的环境；以及接收主车辆上的激光雷达的输出，其中激光雷达的输出表示来自主车辆周围的环境的至少一部分的多个激光反射。该至少一个处理器还可以被配置为确定激光雷达的输出与相机捕捉的至少一个图像之间的相对对齐的至少一个指示符；基于激光雷达的输出与相机捕捉的至少一个图像之间的相对对齐的至少一个指示符，将激光雷达反射信息归属给在至少一个图像中识别的一个或多个对象；以及使用所归属的激光雷达反射信息和在至少一个图像中识别的一个或多个对象，来确定与主车辆相关联的至少一个导航特性。

主权项

1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理器，被编程为：接收由主车辆上的相机捕捉的图像的流，其中捕捉的图像表示主车辆周围的环境；接收主车辆上的激光雷达的输出，其中激光雷达的输出表示来自主车辆周围的环境的至少一部分的多个激光反射；确定激光雷达的输出与相机捕捉的至少一个图像之间的相对对齐的至少一个指示符；基于激光雷达的输出与相机捕捉的至少一个图像之间的相对对齐的至少一个指示符，将激光雷达反射信息归属给在至少一个图像中识别的一个或多个对象；以及使用所归属的激光雷达反射信息和在至少一个图像中识别的一个或多个对象，来确定与主车辆相关联的至少一个导航特性。