[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于螺旋路径的三点转弯规划有效
| 申请号： | 201880008833.9 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN111328385B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;马霖 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 响应于对自动驾驶车辆(ADV)进行三点转弯的请求(601)，基于最大前向曲率变化率使用第一螺旋函数生成前向转弯路径(602)。基于最大后向曲率变化率使用第二螺旋函数生成后向转弯路径(603)。前向曲率变化率和后向曲率变化率可基于与ADV相关联的最大前向转弯角和最大后向转弯角来确定，最大前向转弯角和最大后向转弯角可指定为ADV的车辆规格或车辆设计的一部分。后向转弯路径从前向转弯路径的终点开始(604)。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径。然后通过发出一个或多个适当的控制命令，使得ADV根据三点转弯路径进行驾驶(605)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 螺旋 路径 转弯 规划 | ||
【主权项】：
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