[发明专利]用于虚拟增强视觉同时定位和地图构建的系统和方法有效
| 申请号： | 201880010310.8 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN110582798B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 冯晨;田口裕一;E·卡恩斯佐格鲁;S·拉马林加姆;K·尤斯福;岩间晴之 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/579 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 程晨 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于重构场景的三维(3D)模型的系统，所述3D模型包括具有通过3D坐标标识的点的点云，所述系统包括(一个或多个)传感器和存储器，所述传感器在限定图像的视点的不同姿势下获取场景的图像集合，所述存储器存储所述图像和3D模型。所述系统还包括处理器，所述处理器操作地连接到存储器，并且与所存储的指令耦合，以执行以下步骤：对所述图像集合中的图像进行变换以生成从虚拟视点看到的场景的虚拟图像集合；比较来自所述图像和虚拟图像的一些特征以确定图像集合中的每个图像的视点；以及根据至少两个图像的视点，更新模型中的(一个或多个)点的3D坐标，以与从与所述点相对应的所述两个图像的像素的光线反向投影的交点的坐标匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 虚拟 增强 视觉 同时 定位 地图 构建 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于从场景的图像集合重构所述场景的三维(3D)模型的方法，所述图像集合是由至少一个传感器在限定所述图像的视点的不同姿势下获取的，其中，所述3D模型包括具有通过3D坐标标识的点的点云，其中，所述方法的步骤由处理器执行，所述处理器连接到存储所述图像集合的存储器，并且与所存储的实现所述方法的指令耦合，其中，所述指令在被所述处理器执行时实现所述方法的至少一些步骤，包括：/n对所述图像集合中的图像进行变换以生成从虚拟视点看到的所述场景的虚拟图像集合；/n比较来自所述图像和所述虚拟图像的至少一些特征以确定所述图像集合中的每个图像的视点；以及/n根据至少两个图像的视点，更新所述场景的模型中的至少一个点的3D坐标，以与从与所述点相对应的所述两个图像的像素的光线反向投影的交点的坐标匹配。/n
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