[发明专利]车辆自动停车系统和方法

摘要

一种用于在停车空间(PS)内停放车辆的系统，根据以目标状态结束的第一停车路径(FPP)来控制车辆的运动，并且使用PS的模型来确定从当前状态到目标状态的第二停车路径(SPP)。所述系统在车辆沿着FPP运动期间使用(一个或多个)传感器获取PS的图像，并且使用所述图像来构造模型。使用所述模型来生成从定义车辆在FPP外部的状态的虚拟视点集合看到的、PS的环境的虚拟图像集合。通过将车辆处于当前状态时来自传感器的PS的当前图像与虚拟图像进行比较来确定车辆的当前状态。确定从当前状态到目标状态的SPP。

主权项

1.一种用于在停车空间内停放车辆的方法，其中，所述方法使用可操作地连接到存储器的处理器、至少一个传感器和用于控制所述车辆的运动的控制器，所述至少一个传感器用于获取指示所述停车空间的至少一部分的环境的图像，其中，所述处理器与所存储的实现所述方法的指令耦合，其中，所述指令在被所述处理器执行时实现所述方法的至少一些步骤，包括：根据以目标状态结束的第一停车路径来控制所述车辆的运动，所述车辆的每个状态包括所述车辆的位置和朝向；在所述车辆沿着第一停车路径运动期间获取所述停车空间的图像集合，以使得所述图像集合中的每个图像是从由所述车辆沿着第一停车路径的状态定义的视点获取的；使用所述图像集合来构造所述停车空间的模型；选择第一停车路径外部的虚拟视点集合，所述虚拟视点集合包括定义所述车辆在第一停车路径外部的状态的至少一个虚拟视点；使用所述停车空间的所述模型来生成从所述虚拟视点集合看到的所述停车空间的环境的虚拟图像集合；通过将在所述车辆处于当前状态时所述传感器获取的所述停车空间的当前图像与至少一个虚拟图像进行比较来确定所述车辆的当前状态；确定从当前状态到目标状态的第二停车路径；以及根据第二停车路径来控制所述车辆的运动。