[发明专利]分体机器人物品拣放系统

摘要

一种用于从物品集合中拣选物品并将物品布置到放置位置中的方法和系统，包括用第一视觉系统从第一拣选位置处的物品集合中捕捉图像，并且确定物品集合中的至少一些物品的坐标数据。将物品集合中的物品的坐标数据提供给第一机械手。根据该物品的坐标数据，利用第一机械手从物品集合中拣选该物品，并将该物品放置在第一放置位置处。在第二拣选位置处获得该物品的位置和取向数据，并与该物品在第二放置位置处所需位置和取向一起提供给第二机械手。使用该物品在第二拣选位置处的位置和取向数据，利用第二机械手拣选该物品，并将该物品放置在第二放置位置处的所需位置和取向上。

主权项

1.一种从物品集合中拣选物品并将所述物品布置在放置位置中的方法，所述方法包括：利用第一视觉系统从第一拣选位置处的物品集合中捕捉图像，并且确定所述物品集合中的至少一些物品的坐标数据；将所述物品集合中的物品的坐标数据提供给第一机械手；根据该物品的坐标数据，利用所述第一机械手从混合的物品集合中拣选该物品，并将该物品放置在第一放置位置处；确定由所述第一机械手放置的该物品的位置和取向数据，以及该物品的后续所需位置和取向数据，并将所述数据提供给第二机械手；并且使用由所述第一机械手放置的该物品的位置和取向数据以及该物品的后续位置和取向数据，利用所述第二机械手拣选该物品，并利用所述第二机械手将该物品放置在所需后续位置和取向上。