[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置，其即使在自动转向期间中执行了转向介入，也能够实现平稳的手动转向，并能够兼顾确保了紧急转向操作时的安全性的辅助控制和转向角控制。本发明的电动助力转向装置具备运算出转向角控制电流指令值的转向角控制单元，转向角控制单元具备运算出基本转向角速度指令值的位置控制单元、求得补偿转向角速度指令值的转向介入补偿单元和基于基本转向角速度指令值、补偿转向角速度指令值以及实际转向角速度来运算出转向角控制电流指令值的转向角速度控制单元，转向介入补偿单元具备求得第1速度指令值的基本图单元和求得第2速度指令值的滞后补正单元，电动助力转向装置至少使用转向角控制电流指令值来运算出电流指令值。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：具备转向角控制单元，所述转向角控制单元至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制”的转向角控制电流指令值，所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元，所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值，所述转向介入补偿单元根据转向扭矩、所述实际转向角以及车速来求得“用于转向介入补偿”的补偿转向角速度指令值，所述转向角速度控制单元基于“根据所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出”的转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值，所述转向介入补偿单元具备“通过使用车速感应型的基本图，并且，基于所述转向扭矩，来求得第1速度指令值”的基本图单元和“根据所期望的滞后特性，并且，基于所述实际转向角，来求得第2速度指令值”的滞后补正单元，并且，基于所述第1速度指令值以及所述第2速度指令值来计算出所述补偿转向角速度指令值，所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。