[发明专利]低成本惯性导航系统有效
| 申请号： | 201880021993.7 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN110621961B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | P·里德;J·马洛斯;M·度恩;A·皮特 | 申请（专利权）人： | 联邦科学和工业研究组织 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 相迎军;王小东 |
| 地址： | 澳大利亚*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种地下采矿车辆，该地下采矿车辆包括：三轴MEMS陀螺仪，其可绕旋转轴线旋转；以及陀螺仪接口，其计算：相对于与所述旋转轴不同的第一轴的第一旋转速率偏差；相对于与所述第一轴和所述旋转轴不同的第二轴的第二旋转速率偏差；通过使用所述第一旋转速率偏差和所述第二旋转速率偏差校正所述旋转测量数据基于地球旋转速率矢量计算绕所述旋转轴的旋转速率；并且基于所计算的绕所述旋转轴的旋转速率计算相对于所述旋转轴的第三旋转速率偏差。导航单元接收所述第一旋转速率偏差、所述第二旋转速率偏差和所述第三旋转速率偏差，并计算所述车辆的姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 低成本 惯性 导航系统 | ||
【主权项】：
1.一种地下采矿车辆，该地下采矿车辆包括：/n三轴MEMS陀螺仪，所述三轴MEMS陀螺仪安装在旋转器上，所述旋转器被构造成使所述三轴MEMS陀螺仪绕旋转轴旋转成多个不同取向；/n陀螺仪接口，所述陀螺仪接口连接到所述三轴MEMS陀螺仪，所述陀螺仪接口被构造成从所述三轴MEMS陀螺仪接收关于所述多个不同取向的旋转测量数据，并进一步被构造成：/n基于所述旋转测量数据计算所述三轴MEMS陀螺仪相对于与所述旋转轴不同的第一轴的第一旋转速率偏差；/n基于所述旋转测量数据计算所述三轴MEMS陀螺仪相对于与所述第一轴不同并且与所述旋转轴不同的第二轴的第二旋转速率偏差；/n通过使用所述第一旋转速率偏差和所述第二旋转速率偏差校正所述旋转测量数据基于地球旋转速率矢量计算绕所述旋转轴的旋转速率；并且/n基于所计算的绕所述旋转轴的旋转速率计算所述三轴MEMS陀螺仪相对于所述旋转轴的第三旋转速率偏差；以及/n导航单元，所述导航单元连接至所述陀螺仪接口，并被构造成：/n从所述陀螺仪接口接收所述第一旋转速率偏差、所述第二旋转速率偏差和所述第三旋转速率偏差；和/n基于所述地球旋转速率矢量、所述第一旋转速率偏差、所述第二旋转速率偏差和所述第三旋转速率偏差计算所述地下采矿车辆的姿势。/n
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