[发明专利]机械手装置和电子设备的制造方法有效
| 申请号： | 201880025022.X | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN110520255B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 竹山进一;别府弘邦 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B23P19/04;B23P21/00 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 王玉双 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据本技术的实施方式的机械手装置包括：第一机械手(100)；第二机械手(200)；和控制部(3)。第一机械手包括第一手部(101)和力传感器(15)。第一手部经构造而能够支撑柔性的线性构件。力传感器检测作用在第一手部上的外力。第二机械手包括第二手部(201)。第二手部经构造而能够支撑所述线性构件。控制部包括位置确定部(31)和距离计算部(32)，位置确定部确定第二手部对所述线性构件的保持位置，距离计算部基于力传感器的输出来计算第一手部相对于由第二手部保持的所述线性构件的滑动距离。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 装置 电子设备 制造 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械手装置，包括：/n第一机械手，所述第一机械手包括第一多关节臂、第一手部和力传感器，所述第一手部安装到所述第一多关节臂并且能够支撑柔性的线性构件，所述力传感器设置在所述第一多关节臂与所述第一手部之间并且能够检测作用于所述第一手部的外力；/n第二机械手，所述第二机械手包括第二多关节臂和第二手部，所述第二手部安装至所述第二多关节臂并且能够保持所述线性构件；和/n控制部，所述控制部包括位置确定部和距离计算部，所述位置确定部确定所述第二手部对所述线性构件的保持位置，所述距离计算部基于所述力传感器的输出来计算所述第一手部相对于由所述第二手部保持的所述线性构件的滑动距离。/n
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