[发明专利]用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置

摘要

本发明涉及一种使用医疗仪器(13)对患者(30)进行医疗干预的机器人装置(10)，所述机器人装置包括：机器人臂(11)，所述机器人臂具有若干个自由度并且具有适于接纳所述医疗仪器的端部；图像捕获系统(14)，所述图像捕获系统适于捕获关于所述患者的解剖结构的位置信息；存储介质(15)，所述存储介质具有所述人体的生物力学模型；处理电路(17)，所述处理电路被配置为基于所述生物力学模型、基于所述位置信息并且基于所述医疗仪器为了执行所述医疗干预而要遵循的轨迹(13)来确定所述医疗仪器的位置设定点和取向设定点；控制电路(16)，所述控制电路被配置为控制机器人臂(11)，以将医疗仪器(13)放置在所述位置设定点和所述取向设定点。

主权项

1.一种用于使用医疗仪器(13)对患者(30)进行医疗干预的机器人装置(10)，所述机器人装置包括：/n-机器人臂(11)，所述机器人臂具有若干个自由度并且具有适于接纳所述医疗仪器的端部；/n-图像捕获系统(14)，所述图像捕获系统适于捕获关于所述患者的解剖结构的位置信息；/n所述机器人装置的特征在于，所述机器人装置具有：/n-存储介质(15)，所述存储介质具有所述人体的解剖结构的生物力学模型；/n-处理电路(17)，所述处理电路被配置为基于所述生物力学模型、基于关于所述患者的解剖结构的所述位置信息并且基于所述医疗仪器为了执行所述医疗干预而要遵循的轨迹(13)来确定所述医疗仪器的位置设定点和取向设定点；/n-控制电路(16)，所述控制电路被配置为控制所述机器人臂(11)，以将所述医疗仪器放置或帮助将所述医疗仪器放置在所述位置设定点和所述取向设定点。/n