[发明专利]云台的控制方法、装置、系统、计算机存储介质及无人机在审
| 申请号： | 201880031880.5 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN110622091A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 王映知;刘帅;王文军 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 朱颖;臧建明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种云台的控制方法、装置、系统、计算机存储介质及无人机，方法包括：确定云台的增稳轴在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转所对应的增稳角度(S1)；获取云台在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角(S2)；根据第一姿态补偿角、第二姿态补偿角以及增稳角度对云台进行控制，以使云台跟踪拍摄的图像位于画面中(S3)。通过确定增稳角度，获取云台在体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角，通过第一姿态补偿角、第二姿态补偿角和增稳角度对云台进行控制，可以有效地保证云台跟踪拍摄的图像位于画面中，提高了画面的输出效果，便于用户观察。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态补偿 云台 世界坐标系 体坐标系 预设 计算机存储介质 图像 输出效果 拍摄 有效地 跟踪 观察 保证 | ||
【主权项】：
PCT国内申请，权利要求书已公开。/n
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