[发明专利]把持系统有效
申请号: | 201880032659.1 | 申请日: | 2018-05-15 |
公开(公告)号: | CN110636924B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 川畑晋治;松尾芳一;野村祐树;渡边圣也 | 申请(专利权)人: | THK株式会社 |
主分类号: | B25J13/00 | 分类号: | B25J13/00;B25J15/08 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 刘文海 |
地址: | 日本国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统,所述把持系统具备:确定部,其在判定为不能直接把持对象物时,对对象物的可接触部和非露出部进行确定,所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触,所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出;第一动作控制部,其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化,以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出;第二动作控制部,其在非露出部露出的状态下,使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触,并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触,从而把持对象物。据此,能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。 | ||
搜索关键词: | 把持 系统 | ||
【主权项】:
1.一种把持系统,其用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物,其中,/n所述把持系统具备:/n判定部,其判定在对所述对象物进行把持时用于供所述机械手机构的所述手指部接触的规定的把持部是否露出;/n确定部,在由所述判定部判定为所述规定的把持部未露出时,该确定部确定所述对象物的可接触部和非露出部,所述可接触部能够由作为至少一根所述手指部的第一手指部接触,所述非露出部在由该判定部进行判定时未以该第一手指部或与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出;/n第一动作控制部,其在由所述第一手指部接触于所述可接触部的同时使所述对象物的位置或姿势变化,以所述第一手指部或所述第二手指部能够与该对象物的所述非露出部接触的方式使该非露出部露出;以及/n第二动作控制部,其在通过所述第一动作控制部使所述非露出部露出了的状态下,使所述第一手指部或所述第二手指部与该非露出部接触,并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部接触于所述对象物的该非露出部以外的规定的表面,从而把持所述对象物。/n
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