[发明专利]用于主动立体深度感测的系统和方法在审
申请号: | 201880033325.6 | 申请日: | 2018-07-25 |
公开(公告)号: | CN110785788A | 公开(公告)日: | 2020-02-11 |
发明(设计)人: | 阿达尔什·普拉卡什·穆尔蒂·寇德莱;弗拉迪米尔·坦科维奇;唐丹航;塞姆·克斯金;乔纳森·詹姆斯·泰勒;菲利普·戴维森;沙赫拉姆·伊扎迪;肖恩·法内洛;朱利安·帕斯卡尔·克里斯多佛·瓦伦汀;克里斯多佛·雷曼;窦明松;萨姆赫·卡米斯;戴维·金 | 申请(专利权)人: | 谷歌有限责任公司 |
主分类号: | G06T7/521 | 分类号: | G06T7/521;G06T7/593 |
代理公司: | 11219 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人: | 李佳;邓聪惠 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | 一种电子装置[100]基于由具有彼此偏移的曝光时间的深度相机[114、115]结合将照明图案[305、310]脉冲到环境中的照明器[118、1119]捕获到的立体深度图像[410、415]来估计环境的深度图。该电子装置的处理器[220]将来自相机的深度图像的小的切面[430、432]与彼此匹配并且与紧接在深度图像之前的对应补片(例如,空间‑时间图像补片“立方体”)匹配。处理器通过将每个空间‑时间图像补片转换成二进制代码并且将两个立体图像补片之间的成本函数定义为二进制代码之间的差别来计算每个空间‑时间图像补片立方体的匹配成本。处理器使匹配成本最小化以生成视差图,并且通过使用利用经学习的像素偏移的决策树来拒绝离群值并且细化子像素来优化视差图以生成环境的深度图。 | ||
搜索关键词: | 补片 深度图像 时间图像 处理器 二进制代码 电子装置 匹配成本 深度图 视差图 匹配 切面 彼此偏移 成本函数 立体图像 深度相机 像素偏移 照明图案 决策树 照明器 子像素 最小化 脉冲 细化 捕获 相机 曝光 转换 优化 学习 | ||
【主权项】:
1.一种方法,包括:/n在第一时间期间在电子装置[305]的照明器[119]处将第一照明图案[100]投影到所述电子装置的环境中,以及在第二时间期间将第二照明图案[310]投影到所述电子装置的所述环境中;/n在所述第一时间期间在所述电子装置的深度相机[114]处捕获所述环境的第一深度图像[410],以及在所述第二时间期间捕获所述环境的第二深度图像[415];/n在所述电子装置的处理器[220]处计算所述第一深度图像、所述第二深度图像和紧接在捕获所述第一深度图像之前捕获到的一个或多个深度图像的对应部分的匹配成本,其中,所述对应部分中的每一个包括所述深度图像的多个像素;以及/n基于所述匹配成本来识别所述第一深度图像和所述第二深度图像的所述对应部分以生成视差图,所述视差图指示所述第一深度图像和所述第二深度图像的所述对应部分的像素之间的视差;以及/n基于所述视差图来估计所述环境的深度图。/n
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