[发明专利]力感测表面扫描系统、设备、控制器和方法在审
| 申请号： | 201880035024.7 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN110709026A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | G·A·托波雷克;A·波波维奇 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00;A61B34/30;A61B5/00;G01B5/008;G01B3/00 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘兆君 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种力感测表面扫描系统(20)采用扫描机器人(41)和表面扫描控制器(50)。扫描机器人(41)包括表面扫描末端执行器(43)，所述表面扫描末端执行器生成指示由所述表面扫描末端执行器(43)施加到解剖器官的接触力的力感测数据。在操作中，所述表面扫描控制器(50)控制由所述表面扫描末端执行器(43)对所述解剖器官的表面进行扫描，包括所述表面扫描末端执行器(43)生成力感测数据，并还响应于由表面扫描末端执行器(43)生成的力感测数据来构建解剖器官的术中体积模型，所述力感测数据指示所述解剖器官的定义的表面变形偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 表面扫描 末端执行器 感测数据 解剖 器官 扫描 控制器 机器人 表面变形 感测表面 扫描系统 体积模型 在操作中 接触力 偏移 构建 施加 响应 | ||
【主权项】：
1.一种力感测表面扫描系统(20)，包括：/n扫描机器人(41)，其包括表面扫描末端执行器(43)，所述表面扫描末端执行器在结构上被配置为生成指示由所述表面扫描末端执行器(43)施加到解剖器官的接触力的力感测数据；以及/n表面扫描控制器(50)，其在结构上被配置为控制由所述表面扫描末端执行器(43)对所述解剖器官的表面扫描，包括所述表面扫描末端执行器(43)生成所述力感测数据，/n其中，所述表面扫描控制器(50)还在结构上被配置为响应于由所述表面扫描末端执行器(43)生成的所述力感测数据来构建所述解剖器官的术中体积模型，所述力感测数据指示所述解剖器官的定义的表面变形偏移。/n
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