[发明专利]体积性能捕获的非刚性对齐在审
申请号: | 201880036096.3 | 申请日: | 2018-07-25 |
公开(公告)号: | CN110785790A | 公开(公告)日: | 2020-02-11 |
发明(设计)人: | 窦明松;肖恩·瑞安·法内洛;阿达尔什·普拉卡什·穆尔蒂·寇德莱;克里斯多佛·雷曼;萨姆赫·卡米斯;菲利普·L·戴维森;沙赫拉姆·伊扎迪;弗拉迪米尔·坦科维奇 | 申请(专利权)人: | 谷歌有限责任公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73 |
代理公司: | 11219 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人: | 周亚荣;邓聪惠 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | 电子设备(100)基于数据体积(120)和参考体积(125)之间的对应关系来估计环境中一个或多个物体的姿态,所述数据体积(120)包含由深度相机(102)捕获的当前帧(105)的数据网格(117),所述参考体积(125)包含多个融合先前数据帧,所述多个融合先前数据帧基于频谱嵌入并在参考体积和当前数据帧之间执行双向非刚性匹配以细化对应关系,从而支持基于位置的功能。电子设备基于频谱嵌入来预测数据体积和参考体积之间的对应关系。对应关系提供了约束条件,其加速了数据体积和参考体积之间的收敛。 | ||
搜索关键词: | 参考 电子设备 先前数据 频谱 嵌入 关系提供 基于位置 深度相机 数据网格 预测数据 约束条件 融合 非刚性 数据帧 细化 捕获 匹配 收敛 | ||
【主权项】:
1.一种方法,包括:/n基于在电子设备(100)的一个或多个深度相机(102)处捕获的至少一个深度数据帧(105)和在一个或多个彩色相机(104)处捕获的至少一个彩色数据帧(107),计算当前数据网格帧(117),其中所述当前数据网格帧包括表示所述电子设备的环境的三维(3D)点云;/n维持包括所述当前数据网格帧的数据体积(120);/n基于先前捕获的深度数据帧和彩色数据帧,维持包括多个融合数据网格帧的参考体积(125);/n基于频谱嵌入计算所述数据体积与所述参考体积之间的初始对应关系(206);以及/n基于所述初始对应关系,估计环境中至少一个物体的当前姿态。/n
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