[发明专利]角度传递误差辨识系统、角度传递误差辨识方法以及机器人系统有效
| 申请号： | 201880036822.1 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110709213B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 奥野润一 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;卢英日 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明是辨识机器人臂(4)的减速机(13)的角度传递误差的角度传递误差辨识系统，机器人臂(4)包括经由减速机(13)被马达(11)驱动而旋转的关节(7)，具备辨识部(46)，上述辨识部(46)计算具有振幅参数和相位参数的对减速机(13)的角度传递误差进行建模而得的周期函数即角度传递误差辨识函数的振幅参数和相位参数，并使用角度传递误差辨识函数辨识角度传递误差，辨识部(46)在辨识角度传递误差时根据作用于关节的重力转矩值亦即重力转矩当前值的值，使用振幅第1函数或振幅第2函数计算与重力转矩当前值对应的振幅参数，并且根据重力转矩当前值的值，使用相位第1函数或相位第2函数计算与重力转矩当前值对应的相位参数。 | ||
| 搜索关键词： | 角度 传递 误差 辨识 系统 方法 以及 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种角度传递误差辨识系统，辨识机器人臂的减速机的角度传递误差，所述机器人臂包括经由所述减速机被马达驱动而旋转的关节，/n其特征在于，/n所述角度传递误差辨识系统具备辨识部，所述辨识部计算具有振幅参数和相位参数的对所述减速机的角度传递误差进行建模而得的周期函数即角度传递误差辨识函数的所述振幅参数和所述相位参数，并使用所述角度传递误差辨识函数来辨识所述角度传递误差，/n在辨识所述减速机的角度传递误差时，在作用于所述关节的重力转矩值亦即重力转矩当前值包含在作为负的数值范围的规定的数值范围时，所述辨识部使用振幅第1函数来计算与所述重力转矩当前值对应的所述振幅参数，所述振幅第1函数表示所述关节的动作区域中的作用于所述关节的重力转矩值取负值的动作区域中的所述振幅参数与作用于所述关节的重力转矩值的相关关系，并且，/n在所述重力转矩当前值包含在作为负的数值范围的规定的数值范围时，所述辨识部使用相位第1函数来计算与所述重力转矩当前值对应的所述相位参数，所述相位第1函数表示所述关节的动作区域中的作用于所述关节的重力转矩值取负值的动作区域中的所述相位参数与作用于所述关节的重力转矩值的相关关系，并且，/n在所述重力转矩当前值包含在作为正的数值范围的规定的数值范围时，所述辨识部使用振幅第2函数来计算与所述重力转矩当前值对应的所述振幅参数，所述振幅第2函数表示所述关节的动作区域中的作用于所述关节的重力转矩值取正值的动作区域中的所述振幅参数与作用于所述关节的重力转矩值的相关关系，并且，/n在所述重力转矩当前值包含在作为正的数值范围的规定的数值范围时，所述辨识部使用相位第2函数来计算与所述重力转矩当前值对应的所述相位参数，所述相位第2函数表示所述关节的动作区域中的作用于所述关节的重力转矩值取正值的动作区域中的所述相位参数与作用于所述关节的重力转矩值的相关关系。/n
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