[发明专利]用于遥控操作的主/从配准和控制在审
| 申请号： | 201880038183.2 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN110769773A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | S·P·迪马奥;G·J·拉伯维尔;K·M·蒂林 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/37;A61B34/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 11245 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张颖 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本申请公开了一种遥控操作式系统，其包括显示器、主输入设备和控制系统。所述控制系统被配置成确定末端执行器参考系相对于视场参考系的取向，确定主输入设备参考系相对于显示器参考系的取向，建立所述主输入设备参考系和所述显示器参考系之间的对准关系，以及基于所述对准关系，响应于所述主输入设备的姿势的改变而命令所述末端执行器的姿势的改变。所述对准关系独立于所述主输入设备参考系和所述显示器参考系之间的位置关系。在一个方面，所述遥控操作式系统是遥控医疗系统，诸如遥控外科手术系统。 | ||
| 搜索关键词： | 参考系 输入设备 显示器 末端执行器 对准 控制系统 遥控操作 取向 姿势 遥控 外科手术系统 关系独立 医疗系统 视场 响应 配置 申请 | ||
【主权项】：
1.一种遥控操作式系统，包括：/n显示器；/n主输入设备；以及/n控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器包括适于致使所述一个或多个处理器执行包括以下步骤的操作的编程指令：/n确定末端执行器参考系相对于视场参考系的取向，所述末端执行器参考系能够相对于所述视场参考系移动，所述末端执行器参考系被限定以用于工具的末端执行器，并且所述视场参考系被限定以用于成像设备的视场，/n确定输入设备参考系相对于显示器参考系的取向，所述输入设备参考系被限定以用于所述主输入设备，并且所述显示器参考系被限定以用于由所述显示器显示的图像，/n建立第一对准关系，所述第一对准关系包括末端执行器与视场的对准关系或输入设备与显示器的对准关系，其中所述末端执行器与视场的对准关系在所述末端执行器参考系和所述视场参考系之间并且独立于所述末端执行器参考系与所述视场参考系之间的位置关系，并且其中所述输入设备与显示器的对准关系在所述输入设备参考系和所述显示器参考系之间并且独立于所述输入设备参考系与所述显示器参考系之间的位置关系，并且/n基于所述第一对准关系，响应于所述主输入设备的姿势改变而命令所述末端执行器的姿势改变。/n
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