[发明专利]具有锁定回转接头和其他位置调整特征的机器人臂推车及其用途

摘要

本文描述的装置和方法涉及用于将机器人臂运输和固定到手术台的臂推车。在一些实施方案中，一种臂推车可以包括臂支撑件，臂支撑件具有两个接头，两个接头可以被操纵来将臂移动到其中臂的耦接器可与手术台的耦接位点接合的位置。在一些实施方案中，一种臂推车可以包括臂支撑件，臂支撑件可旋转且可平移以准许用于接纳手术台的耦接位点并将其附接到附接于臂的耦接器的附接区域的移动。在一些实施方案中，一种臂推车可以包括臂支撑件，臂支撑件可释放地耦接到臂的中间区段，中间区段定位在远离具有用于耦接到手术台的耦接位点的耦接器的臂的端部至少两个区段处。

主权项

1.一种用于具有可释放地耦接到手术台上的耦接位点的耦接器的外科机器人臂的推车，所述推车包括：/n基部，所述基部可在远离所述手术台的第一位置与邻近所述手术台的第二位置之间自由地移动；和/n臂支撑件，所述臂支撑件耦接到所述基部并被配置为可释放地耦接到所述臂，所述臂支撑件包括：/n第一构件，所述第一构件具有经由第一回转接头耦接到第二构件的一个端部和耦接到所述基部的另一个端部；/n第三构件，所述第三构件具有经由第二回转接头耦接到所述第二构件的一个端部和耦接到所述臂的另一个端部；/n锁定机构，所述锁定机构被配置为锁定和解锁所述第一回转接头和所述第二回转接头，/n其中所述第一回转接头和所述第二回转接头被配置为在所述基部处于所述第二位置时使所述臂在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置，所述耦接器不可与所述耦接位点接合，在所述第二位置，所述耦接器可与所述耦接位点接合。/n