[发明专利]确定铰接式工业机器人的关节中的关节转矩的方法有效
| 申请号： | 201880041153.7 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN110740840B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | B.马蒂亚斯;H.丁;R.梅兰德;T.格罗特 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 杨忠;金飞 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
一种确定铰接式工业机器人(2)的关节(1)中的关节转矩的方法，所述机器人具有第一臂(4)和第二臂(6)，第一臂(4)和第二臂(6)通过所述关节(1)而彼此联接，且能够通过联接到所述第一臂(4)和所述第二臂(6)的电驱动单元(8)而相对于彼此移动，其中所述电驱动单元(8)由电子控制装置(10)控制，且其中将测量装置(12)分配给所述电驱动单元(8)，测量装置(12)测量供应给驱动单元(8)的电流，其特征在于，根据所测量的所述电流(I |
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| 搜索关键词： | 确定 铰接 工业 机器人 关节 中的 转矩 方法 | ||
【主权项】：
1.一种确定铰接式工业机器人(2)的关节(1)中的关节转矩的方法，所述机器人具有第一臂(4)和第二臂(6)，所述第一臂(4)和所述第二臂(6)通过所述关节(1)而彼此联接，并且能够通过联接到所述第一臂(4)和所述第二臂(6)的电驱动单元(8)而相对于彼此移动，其中，所述电驱动单元(8)由电子控制装置(10)控制，并且其中，将测量装置(12)分配给所述电驱动单元(8)，所述测量装置(12)测量供应给所述驱动单元(8)的电流，/n其特征在于，/n根据所测量的所述电流(I
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