[发明专利]根据端部执行器的关节运动角度控制外科缝合和切割器械的马达速度的系统和方法有效
| 申请号： | 201880041244.0 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110785128B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | F·E·谢尔顿四世;D·C·耶茨;J·L·哈里斯 | 申请（专利权）人： | 爱惜康有限责任公司 |
| 主分类号： | A61B17/072 | 分类号： | A61B17/072;A61B17/29;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 刘迎春 |
| 地址： | 美国波多黎*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机动化外科器械。该外科器械包括位移构件、马达、控制电路和位置传感器。该位移构件被构造成能够平移。该马达联接到位移构件以使该位移构件平移。该控制电路联接到该马达。该位置传感器联接到控制电路。该位置传感器被配置为能够测量位移构件的位置并且测量端部执行器相对于纵向延伸轴的关节运动角度。该控制电路被配置为能够确定端部执行器和纵向延伸轴之间的关节运动角度并且基于关节运动角度设定马达速度。 | ||
| 搜索关键词： | 根据 执行 关节 运动 角度 控制 外科 缝合 切割 器械 马达 速度 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种外科器械，包括：/n位移构件；/n马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；/n控制电路，所述控制电路联接到所述马达；/n位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置并且被配置为能够测量端部执行器相对于纵向延伸轴的关节运动角度；/n其中所述控制电路被配置为能够：/n确定所述端部执行器和所述轴之间的所述关节运动角度；/n基于所述关节运动角度选择力阈值；/n基于所述关节运动角度设定马达速度；/n确定所述位移构件上的力；以及/n当所述位移构件上的力大于所述力阈值时，调整所述马达速度。/n
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