[发明专利]波动齿轮装置

摘要

波动齿轮装置具备：非正圆凸轮，其以沿上下延伸的中心轴线为中心旋转；挠性轴承，其安装于非正圆凸轮的外周面，该挠性轴承的径向的长度根据非正圆凸轮的旋转而沿周向变化；挠性外齿齿轮，其呈沿轴向延伸的筒状，其轴向的下侧端部安装于挠性轴承的外周面，在下侧端部的外周面上，该挠性外齿齿轮的多个外齿以恒定的间距沿周向设置；以及内齿齿轮，其配置于挠性外齿齿轮的径向外侧，具有与多个外齿不同齿数的内齿，该内齿齿轮与挠性外齿齿轮局部啮合。挠性外齿齿轮的下侧端部的内周面至少与挠性轴承的外周面的轴向上侧接触。从挠性轴承的外周面与挠性外齿齿轮的下侧端部的内周面的接触位置起在轴向下侧设置有空间。