[发明专利]作业机器人和作业机器人的控制方法在审
| 申请号： | 201880048744.7 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110997249A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 高桥正和 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军;高华丽 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 作业机器人配设有：臂(11)，其具有多个轴；手(12)；控制单元(14)；手柄单元(13)，其用于在对运动进行示教时接收由示教者施加的操纵力；操纵力检测单元(21、22、14)，其用于检测操纵力；以及反作用力检测单元(22)，其用于检测手从作业物体接收的反作用力。作业机器人被构造为使得：当示教者正在示教臂和手的运动以生成作业运动程序时，在反作用力检测单元(22)未检测到反作用力的情况下，控制单元(14)调整阻抗控制的参数，使得在沿由操纵力检测单元(21、22、14)检测的操纵力的方向移动手(12)时对手的移动的阻力减小；并且在由反作用力检测单元(22)检测反作用力的情况下，控制单元(14)调整阻抗控制的参数，使得在沿由操纵力单元(21、22、14)检测的操纵力的方向移动手(12)时对手的移动的阻力的增大。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 机器 人和 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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