[发明专利]用于在预构建的视觉地图中进行鲁棒自重新定位的系统和方法有效
| 申请号： | 201880057251.X | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111094895B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 陈明裕;包英泽;周昕;刘浩敏 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文中描述通过利用传感器系统的运动来提高重新定位的成功率并消除虚假重新定位的歧义的系统和方法。在一个或多个实施方式中，在重新定位过程期间，使用一个或多个视觉传感器拍摄快照，并且在视觉地图中实施单次重新定位以建立候选假设。在一个或多个实施方式中，传感器在环境中以所跟踪的移动轨迹移动，以在一个或多个新姿势下捕获环境的视觉表示。随着视觉传感器移动，重新定位系统会跟踪各种所估计的定位假设，并移除错误假设，直到一个优胜假设为止。一旦完成该过程，重新定位系统便输出相对于视觉地图的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 构建 视觉 地图 进行 重新 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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