[发明专利]使用最优交互避碰代价评估的动态窗口方法

摘要

一种用于沿目标路径导航机器人并避开障碍物的方法和系统。该方法包括为一个或多个机器人接收目标位姿，为第一机器人确定目标路径，同时避开所接收的障碍物地图中的移动障碍物和固定障碍物。评估第一目标函数以从生成的候选速度集合中选择优选速度，该选择基于一个或多个加权代价函数。基于一个或多个机器人的位姿和优选速度创建的速度障碍集合用于评估第二目标函数以确定下一个时间周期中机器人的运动。创建速度对象集合包括将优选速度从非完整速度转换为完整速度。