[发明专利]具有排除区的多分辨率扫描匹配有效
| 申请号： | 201880068110.8 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN111602096B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 托马斯·穆尔;布拉德利·保威斯 | 申请（专利权）人： | 轨迹机器人公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于将机器人从当前位姿导航到目标位姿的方法。地图代表机器人导航区域内的障碍物和自由空间。基于地图和从最高分辨率到依次降低的分辨率对地图金字塔的抽取，构建匹配的地图金字塔和排除的地图金字塔。用于沿着目标路径从当前位置导航到目标位姿的当前位姿包括确定搜索区域并创建搜索堆。在搜索堆上对搜索任务进行评分，以确定在最高分辨率的匹配地图上的最佳候选位姿，或者在下一个更高分辨率的匹配地图上使用搜索任务扩展搜索堆。在下一个更高分辨率的匹配地图上扩展搜索堆可避免将机器人定位在排除区中的搜索任务。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 排除 分辨率 扫描 匹配 | ||
【主权项】：
暂无信息
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