[发明专利]用于命令控制车辆后轮的取向的方法

摘要

用于命令控制四轮转向车辆后轮的取向的方法，该方法从启动车辆以生成后轮的转向角设定点(αar)的步骤(100)开始执行。该方法包括：‑检测至少一个轮胎的温度低于温度阈值的步骤(102)；‑应用第一控制律的步骤(103)，该步骤在该温度没有被检测为低于该温度阈值时被触发，该第一控制律包括关于后轮的所述转向角设定点(αar)的幅值的第一极限；‑应用第二控制律的步骤(104)，该步骤在该温度被检测为低于该温度阈值时被触发，该第二控制律包括关于后轮的所述转向角设定点(αar)的幅值的第二极限，该第二极限在该车辆的行进的第一速度范围(V1，V4)内在绝对值方面低于所述第一极限。