[发明专利]封闭运动系统中的无碰撞运动规划有效
| 申请号： | 201880086533.2 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111629867B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·弗尔茨;克努特·格赖兴;丹尼尔·巴科维奇 | 申请（专利权）人： | 皮尔茨公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 黄霖;郭浩 |
| 地址： | 德国奥斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于封闭运动系统中的第一操纵器(28)的无碰撞运动规划的方法(100)，该方法具有以下步骤：定义动态优化问题(12)、使用数值方法求解优化问题(12)以及基于优化问题(12)的解确定第一操纵器(28)的第一运动路径。动态优化问题(12)包括：代价函数(20)，该代价函数(20)对第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)进行加权；动态系统(14)，该动态系统(14)基于时间定义第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)；以及关于距碰撞的距离的至少一个不等式约束(24)。此外，优化问题(12)包括关于封闭运动系统的至少一个等式约束(22)。 | ||
| 搜索关键词： | 封闭 运动 系统 中的 碰撞 规划 | ||
【主权项】：
暂无信息
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