[发明专利]机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置

摘要

一种机器人的运动控制方法、机器人运动控制系统和存储装置，其中，运动控制方法包括：获取机器人末端执行器的第一和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；以及根据机器人末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，过渡运动起始于拐出点，结束于拐入点；机器人运动控制系统包括处理器，处理器可被加载程序指令并执行机器人的运动控制方法；存储装置存储有可被加载并执行机器人的运动控制方法的程序指令。通过使用机器人的第一规划运动和第二规划运动的规划姿态以及中间点处的规划姿态来确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，可以使得到的机器人末端执行器过渡运动的规划中的角速度连续，防止机器人末端执行器的过渡运动发生角速度跳变，有利于机器人的运动控制。