[发明专利]机器人运动学模型优化方法、系统和存储装置有效
| 申请号： | 201880088587.2 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN111699445B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 付伟宁 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/18 | 分类号： | G05B19/18 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人运动学模型优化方法、系统和存储装置，该方法包括：通过摄像设备获取机器人的末端部件的图像；基于图像提取末端部件的特征点；对特征点进行三维重建得到特征点在图像坐标系中的坐标，并根据图像坐标系与世界坐标系的转换关系得到特征点在世界坐标系中的坐标；根据特征点在世界坐标系中的坐标得到机器人的末端部件的实际位姿；以及根据末端部件的实际位姿，对机器人的运动学模型进行优化。通过使用摄像设备获取机器人末端部件的图像，并对图像中的特征点进行三维重建，从而可以方便地得到末端部件的实际位姿，并利用该实际位姿对机器人的运动模型进行优化，修正其中的运动参数。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动学 模型 优化 方法 系统 存储 装置 | ||
【主权项】：
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