[发明专利]定位系统、方法和介质

摘要

一种用于全球导航卫星系统(GNSS)的定位系统包括：接收器，其接收从一组GNSS卫星发送的载波信号和代码信号，载波信号包括载波相位模糊度作为在卫星与接收器之间传播的载波信号的未知整数个波长；以及处理器，其跟踪接收器的位置。处理器被配置为在由过程噪声和测量噪声之一或组合定义的范围内根据运动模型和测量模型之一或组合来确定与载波信号和代码信号的测量一致的载波相位模糊度的整数值的可能组合的集合，并执行使用从可能组合的集合选择的载波相位模糊度的整数值的不同组合来确定接收器的位置的一组位置估计器。接下来，处理器根据载波信号和代码信号的测量使用具有接收器的位置的最高联合概率的位置估计器来确定接收器的位置。