[发明专利]串联机器人运动控制方法及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201910001011.4 | 申请日： | 2019-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN109648563B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 丁胜利;陈盛;梁志伟;高翔;谭彩明 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串联机器人运动控制方法及计算机存储介质，所述的控制方法是根据机器人的末端点和关节点位置信息去控制机器人达到目标点位置，包括步骤：(1)建立全局坐标系并确定目标点位置信息；(2)获取末端点和关节点的位置信息；(3)计算各关节点所需角度信息；(4)采用PID方式分别控制各关节电机往目标方向转动；(5)检测末端和目标点之间的距离是否到达允许误差范围内，如果达到则停止转动，如果没有则回到步骤(2)执行。本方法克服了目前机器人控制方法中求解繁琐、控制效率低等问题，能够有效的降低运算和控制的复杂度，减轻控制器的负担。 | ||
| 搜索关键词： | 串联 机器人 运动 控制 方法 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种串联机器人运动控制方法，其特征在于：所述的控制方法是根据机器人的末端点和关节点位置信息去控制机器人达到目标点位置，包括步骤：(1)建立全局坐标系并确定目标点位置信息；(2)获取末端点和关节点的位置信息；(3)计算各关节点所需角度信息；(4)采用PID方式分别控制各关节电机往目标方向转动；(5)检测末端和目标点之间的距离是否到达允许误差范围内，如果达到则停止转动，如果没有则回到步骤(2)执行。
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