[发明专利]一种微阵列式光罗盘辅助的无人机自主返航方法在审
| 申请号： | 201910002071.8 | 申请日： | 2019-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN109709973A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 范晨;韩国良;李腾;胡小平;张礼廉;何晓峰;毛军;蔡宇;吴雪松 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种微阵列式光罗盘辅助的无人机自主返航方法及系统，该方法包括，沿着无人机航线的线程建立拓扑节点图；在返航过程中接收机信号受到干扰或失效时，在拓扑节点图中寻找最接近的拓扑节点；根据微阵列式光罗盘、视觉传感器和惯性测量单元获得的信息控制无人机飞行，根据视觉传感器采集的图像与该拓扑节点的图像特征信息进行对比识别拓扑节点位置；到达该节点时将无人机的位置更新为节点位置；在接收机信号持续受到干扰或失效时，寻找返航线程上下一个拓扑节点，重复上一步骤，实现自主返航。该方案解决了抗干扰性能低及系统误差随续航时间增加的问题，实现了提高抗干扰性和系统误差的长时间可控性。 | ||
| 搜索关键词： | 拓扑节点 微阵列 罗盘 接收机信号 视觉传感器 系统误差 辅助的 惯性测量单元 图像特征信息 抗干扰性能 时间可控性 无人机飞行 方案解决 节点位置 时间增加 位置更新 信息控制 续航 返航线 线程 航线 采集 图像 重复 | ||
【主权项】：
1.一种微阵列式光罗盘辅助的无人机自主返航方法，其特征在于，包括：步骤1，沿着无人机航线的线程按照预设的距离建立拓扑节点图，所述拓扑节点图包括多个节点，每个节点对应的信息包括节点编号、图像特征信息、航向信息和位置信息；所述图像特征信息包括无人机在经过该节点所在位置时通过视觉传感器采集的图像，所述航向信息包括无人机在经过该节点所在位置时通过微阵列式光罗盘采集的偏振图像信息，所述位置信息包括无人机在经过该节点所在位置时通过接收机采集的位置信息；步骤2，在返航过程中接收机信号受到干扰或失效时，根据无人机当前的位置和拓扑节点的位置，在拓扑节点图中寻找距离最接近的拓扑节点；步骤3，根据微阵列式光罗盘采集的航向信息以及根据视觉传感器和惯性测量单元获得的位姿信息，控制无人机飞行，根据视觉传感器采集的图像与该拓扑节点的图像特征信息进行对比识别所述节点的位置；到达该节点时将无人机的位置更新为所述节点的位置；步骤4，在接收机信号持续受到干扰或失效时，寻找返航线程上下一个拓扑节点，重复步骤3，实现自主返航。
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