[发明专利]一种用于机器人跟踪目标行人的方法及系统

摘要

一种用于机器人跟踪目标行人的方法及系统，基于计算机视觉的目标跟踪技术，采用一种将行人检测，目标框过滤和跟踪算法相结合的技术手段，实现了在仅安装有单目摄像头的机器人实时行人跟踪的方法，本发明可用于智能机器人的行人跟踪，监控分析，摄像追踪，克服了当前机器人目标跟踪技术方案中存在的缺陷，诸如：目标跟踪效果差、对设备硬件要求高等不足；在大大提高了目标行人的跟踪效果的同时，降低了对设备硬件的要求。

主权项

1.一种用于机器人跟踪目标行人的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、输入预处理：将输入的高分辨率的图像调整为低分辨的图像，裁剪出图像的中心区域，作为目标行人检测算法的输入；步骤二、目标行人检测，包括：对于输入的第一帧图像，如果未检测到行人，则忽略当前帧，将下一帧作为第一帧，依次类推，直至检测到行人，此时使用目标行人检测方法，获得多个行人候选框，筛选出图像最中心区域的框作为跟踪目标，同时保存跟踪目标的信息，并对跟踪目标进行建模；对于非第一帧图像，如果能检测到行人，当行人数量不是单一时，会有多个候选框，此时将候选框信息进行目标模型的判别；其中，当相似度大于阈值时，则认为是目标模型；当有多个候选框大于阈值，则选择相似度最高的候选框作为目标框，保存和输出当前目标框的信息，发送检测成功的指令；若均为非目标模型或不能检测到行人，发送检测失败的指令；步骤三、目标行人跟踪，包括：当接收到检测成功的指令时，将检测成功的目标框作为目标跟踪算法的初始化输入框进行跟踪算法的初始化；若接收到检测失败的指令，则根据上一帧跟踪算法初始化的模型，进行目标跟踪，跟踪成功则输出目标框的信息，跟踪失败则进入等待模式，等待后续帧的检测再次检测到目标；步骤四、机器人指令控制：机器人指令根据输出的目标框进行控制，因为输出的目标框具有较好的尺度变换，机器人的指令根据目标框的大小和方位进行控制。