[发明专利]一种基于杆状构筑物的公路点云自动配准方法有效
| 申请号： | 201910004296.7 | 申请日： | 2019-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN109670557B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 张正华;陈国良 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06V10/762 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 邓道花 |
| 地址： | 22100*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机技术领域，具体地说，是一种基于杆状构筑物的公路点云自动配准方法，主要分为三个阶段，第一阶段专注点云数据中杆状构筑物的自动提取与分割工作；第二阶段对上一阶段提取与分割后得到的杆状构筑物点云进行参数的提取，并且对两期数据中提取到的同名杆状物进行自动匹配；第三阶段利用匹配后的杆状构筑物以及其参数，进行两期数据间旋转与平移信息的获取，以完成配准工作。方法只需要两期数据中存在两对同名杆状构筑物，就可以完成配准工作，配准工作完成后可结合迭代最近点（ICP）算法，对配准精度进行进一步的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 杆状 构筑物 公路 自动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于杆状构筑物的公路点云自动配准方法，其特征在于，无需利用人工标志点进行配准工作，通过形状规则、根基稳定且在公路场景下较为常见的杆状构筑物，完成公路点云的配准工作，方法主要包括以下阶段：第一阶段：专注点云数据中杆状构筑物的自动提取与分割工作；第二阶段：对第一阶段提取与分割后得到的杆状构筑物点云进行参数的提取，并且对两期数据中提取到的同名杆状物进行自动匹配；第三阶段：利用匹配后的杆状构筑物以及其参数，进行两期数据间旋转与平移信息的获取，以完成配准工作。
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