[发明专利]一种缺失颅骨的特征点配准方法

摘要

本发明公开了一种缺失颅骨的特征点配准方法，该方法针对于待配准的颅骨点云模型，首先提取颅骨的特征点，计算特征序列，利用特征序列的相似性进行颅骨的粗配准；继而通过筛选颅骨点云模型的初始点，利用刚体变换的旋转矩阵和平移矢量表示初始点集中任意点之间的相关性，将刚体变换的求解转换为最小化问题并采用奇异值分解法进行求解，得到初始点集的刚体变换旋转矩阵和平移矢量，从而实现颅骨点云模型和的细配准。实验结果表明本发明方法比已有的一些方法在配准精度和速度方面有了显著的提高，可以实现不同分辨率和缺失颅骨的有效配准。

主权项

1.一种缺失颅骨的特征点配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对于待配准的颅骨点云模型U和S分别进行特征点提取，对应得到特征点集S₁和S₂；步骤2，颅骨粗配准计算特征点集S₁和S₂在每个特征点处的属性序列，对于S₁中的每个特征点s_1i对应的属性序列计算S₂中每个特征点s_2j的属性序列与的Tonimoto系数T_1i，通过阈值筛选的方式，确定S₁和S₂中匹配的特征点对，从而获取S₁和S₂的刚体变换旋转矩阵和平移矢量，以实现颅骨点云模型U和S的粗配准；步骤3，颅骨细配准通过初始点筛选使颅骨点云模型U和S具有相同的点数，对应的3D点集分别为A和B，利用刚体变换的旋转矩阵和平移矢量表示A和B中任意点之间的相关性，将刚体变换的求解转换为最小化问题并采用奇异值分解法进行求解，得到A和B的刚体变换旋转矩阵和平移矢量，从而实现颅骨点云模型U和S的细配准。