[发明专利]一种雷达定位相对系统误差修正方法

摘要

本发明属于多雷达数据融合与误差校准技术领域，具体涉及一种雷达定位相对系统误差修正方法，该方法采用雷达测向相对系统误差修正方法估计次站雷达测向相对系统误差，得到次站雷达测向修正点序列；采用单雷达加权直线航迹线参数估计模型求得主站雷达观测航迹线和经方位修正后的次站雷达观测航迹线；进而获得次站雷达定位相对系统误差值；与现有技术相比较，本发明方法利用雷达测向相对系统误差修正方法中雷达测向相对系统误差估计结果，先对该雷达进行测向误差修正后，再进行定位误差修正，以达到多部雷达对同一目标观测结果的在统一坐标系内的进一步迭合，提高多雷达目标状态估计的一致性和准确性。

主权项

1.一种雷达定位相对系统误差修正方法，其特征在于，所述修正方法应用于多雷达数据融合系统的前期数据预处理过程中，所述修正方法包括如下步骤：步骤1：采用雷达测向相对系统误差修正方法估计次站雷达测向相对系统误差Δθ_cz，得到次站雷达测向修正点序列；步骤2：对主站雷达测量点和次站雷达测向修正点，采用单雷达加权直线航迹线参数估计模型求得主站雷达观测航迹线l_z和经方位修正后的次站雷达观测航迹线l_c，这两条直线基本平行，即：l_z：y‑k_hzx‑d_hz＝0，l_c：y‑k_hcx‑d_hc＝0；其中k_hz为主站雷达观测航迹线l_z的斜率；d_hz为主站雷达观测航迹线l_z在x轴上的截距；k_hc为次站雷达观测航迹线l_c的斜率，d_hc为次站雷达观测航迹线l_c在x轴上的截距；步骤3：取得到两条平行的直线l′_c和l′_z；l′_z：y‑kx‑d_hz＝0，l′_c：y‑kx‑d_hc＝0；步骤4：求两条平行直线l′_c和l′_z之间的垂直距离D；步骤5：求直线l′_c平移至l′_z时，D在X、Y方向上的投影向量，即为次站雷达定位相对系统误差值(ΔX,ΔY)；步骤6：针对次站雷达后续其它测量，先对方位值进行测向误差Δθ_cz修正，转换到统一直角坐标系后再进行定位误差(ΔX,ΔY)修正。