[发明专利]一种电驱式农药喷洒机械臂及控制方法

摘要

本发明涉及一种电驱式农药喷洒机械臂，包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；具有精度高，所研制机械臂同一动作反复进行作业，机械手臂可以触及同一目标点；具有模块化：通过模块化组装的机械手臂与通过组合导向驱动装置的机械手臂相比具有更加机动的装配体系；节能化，随着科技技术的不断发展，新型的材料不断涌现。本设计采用自润滑技术研制的无需润滑元器件，不仅对环境无害、节约润滑油，而且成本较低、结构简单、使用寿命长、润滑性能好；机电一体化，节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。

主权项

1.一种电驱式农药喷洒机械臂，其特征在于：包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；其中，底座电机(2)固定设置于底座(1)表面，且底座电机(2)驱动端的旋转路径所在面、与底座电机(2)对应底座(1)的所设面相平行；主速度传感器和主位置传感器分别设置于底座电机(2)的驱动端上，分别用于检测底座电机(2)驱动端的移动速度、空间位置，主电流传感器用于检测底座电机(2)上的驱动电流；各组电驱臂杆机构分别均包括臂杆本体(5)、关节位置电机(4)、次电流传感器、次速度传感器、次位置传感器；各组电驱臂杆机构中，臂杆本体(5)的其中一端与对应关节位置电机(4)的驱动端相连接，次速度传感器和次位置传感器分别设置于对应关节位置电机(4)的驱动端上，分别用于检测对应关节位置电机(4)驱动端的移动速度、空间位置，次电流传感器用于检测对应关节位置电机(4)上的驱动电流；各组电驱臂杆机构彼此之间依次相连，后一组电驱臂杆机构中臂杆本体(5)上远离其对应关节位置电机(4)的一端、与前一组电驱臂杆机构中关节位置电机(4)的底座相固定连接，各组电驱臂杆机中关节位置电机(4)上驱动端的旋转路径所在面彼此相共面；队尾位置电驱臂杆机构中关节位置电机(4)的底座与底座电机(2)的驱动端相固定对接，且该关节位置电机(4)驱动端的旋转路径所在面与底座电机(2)驱动端的旋转路径所在面相垂直；喷枪(3)固定设置于队首位置电驱臂杆机构中臂杆本体(5)的前端，喷枪(3)的喷嘴方向与所设臂杆本体(5)前端的指向相同；底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、以及各组电驱臂杆机构中的关节位置电机(4)、次电流传感器、次速度传感器、次位置传感器分别与控制模块相连接，底座(1)固定设置于指定机器上，控制模块对接指定机器的供电端进行取电、分别为与之相连的各个用电装置进行供电，同时，控制模块接收来自指定机器对其的控制指令，并根据来自主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、以及各组电驱臂杆机构中次电流传感器、次速度传感器、次位置传感器的实时检测结果，分别针对底座电机(2)、以及各组电驱臂杆机构中的关节位置电机(4)进行控制。