[发明专利]一种多功能力控制关节

摘要

本发明公开了一种多功能力控制关节，其集成了内置的电动打磨/抛光工具和力控制和除尘功能，包括底座部分、弹性机构组件、气动肌肉组件、位移传感器、电动调速打磨/抛光工具组件、除尘工具、导轨部分和输出端，其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力。位移传感器实时监测关节的当前变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。打磨/抛光工具转矩稳定、转速可调，可通过更换末端打磨盘快速完成不同工具的切换。除尘工具令工作环境整洁，并降低粉尘污染和爆炸风险。本发明对打磨时的力控制进行精确的接触力控制，能够自适应曲面等复杂形貌的工具。

主权项

1.一种多功能力控制关节，其特征在于包括：输出端(1)，导轨部分(2)，弹簧机构组件(3)，位移传感器组件(4)，气动肌肉组件(5)，底座部分(6)，其中，底座部分(6)为导轨部分(2)、位移传感器组件(4)、以及气动肌肉结构组件(5)提供支持，并调节气动肌肉(5)的气压，弹性结构组件(3)和气动肌肉(5)共同作用来控制力控制关节的输出力，导轨部分(2)与上方的输出端(1)连接，导轨部分(2)的光杆(15)与固定导向柱(16)配合使导轨部分(2)和输出端可以沿力控制关节轴线移动，输出端(1)内置了打磨盘(7)和集尘工具(8)，使得力控制关节集成了打磨、力控制和除尘功能，结构紧凑，重量小，便于应用在对灵活性、重量等要求较高的机器人领域，位移传感器(4)用于实时测量力控制关节的关节变形量，以用于后续的数据处理以及输出力的实时控制。