[发明专利]一种基于规划知识库的机械臂快速任务规划方法在审
| 申请号： | 201910006488.1 | 申请日： | 2019-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN109465834A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;闫硕;赵志晖;卢瑶;刘鑫;李俊杰 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于规划知识库的机械臂任务规划方法，一方面，本发明实施例获取任务始末位置、环境信息和原任务规划方法；从而，基于规划知识库原理将任务空间环境约束信息与规划知识库中已规划任务单元的环境信息进行对比，获取规划知识库中已规划任务单元中的随机路标地图，搜索始末位置间的可执行任务中间点序列；最后，依据所得任务中间点序列与可执行原任务规划方法，完成机械臂的任务规划。 | ||
| 搜索关键词： | 知识库 任务规划 规划 机械臂 环境信息 任务单元 始末位置 可执行 中间点 环境约束 任务空间 路标 搜索 | ||
【主权项】：
1.一种基于规划知识库的机械臂任务规划方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)获取任务始末位置、机械臂可执行原任务规划方法与任务空间环境约束，原任务规划方法具体为机械臂关节空间路径规划方法；(2)依据机械臂运动始末位置、任务空间环境约束与其执行原任务规划方法，基于规划知识库原理获取始末位置间的可执行任务中间点序列；(3)依据所得任务中间点序列与可执行原任务规划方法，完成机械臂的任务规划。
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