[发明专利]相机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910007272.7 | 申请日： | 2019-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN111415387A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 杨帅;孙嘉明;颜沁睿 | 申请（专利权）人： | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;冯玉清 |
| 地址： | 210046 江苏省南京市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 公开了一种相机位姿确定方法和确定装置、电子设备及计算机可读的存储介质。一种相机位姿确定方法包括从当前帧图像的第一特征点集合与先前帧图像的第二特征点集合中确定相匹配的第三特征点集合和第四特征点集合；确定第三特征点集合、第四特征点集合中的特征点在世界坐标系下的第一、第二三维坐标集合；确定第一三维坐标集合与第四特征点集合之间、第二三维坐标集合与第四特征点集合之间的重投影误差之和；确定相机在获取当前帧及先前帧图像期间的平移距离误差；以及基于重投影误差之和以及平移距离误差，确定相机在获取当前帧图像时的位姿。采用上述相机位姿确定方法，通过获取重投影误差之和与平移距离误差，提高了相机位姿信息的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 确定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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