[发明专利]一种多关节并联仿生机器人在审
| 申请号： | 201910007632.3 | 申请日： | 2019-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN109590992A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 金忠豪 | 申请（专利权）人： | 杭州龙盛工贸有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06 |
| 代理公司： | 杭州永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人： | 李铃 |
| 地址： | 311400 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节并联仿生机器人，包括关节本体和控制机箱，所述关节本体由关节支架、伺服直线电机、第一球形关节、第二球形关节、滚珠丝杠模组和连接支腿，所述关节支架上设有伺服直线电机，所述伺服直线电机的数量为，所述伺服直线电机的转动端与滚珠丝杠模组的螺母相连，机器人整体由若干个带伺服直线电机的关节组成。关节的连接为刚性的球头关节。保证刚性运作的同时又不失灵活，运动轨迹可控性强，可以做出各种复杂动作。较传统的弹簧丝带传动的或者为气动肌肉驱动的离散性关节。运动和控制更为精准，且便于控制，并且单个关节本体安装方便，便于增加和减少关节本体的数量，在不同场合实现灵活配置。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服直线电机 关节本体 关节 关节支架 滚珠丝杠 球形关节 多关节 并联 模组 螺母 仿生机器人 安装方便 仿生机器 复杂动作 控制机箱 连接支腿 灵活配置 气动肌肉 球头关节 人本发明 运动轨迹 传统的 可控性 离散性 转动端 丝带 传动 弹簧 机器人 驱动 灵活 运作 保证 | ||
【主权项】：
1.一种多关节并联仿生机器人，包括关节本体(1)和控制机箱(2)，其特征在于：所述关节本体(1)由关节支架(101)、伺服直线电机(102)、第一球形关节(103)、第二球形关节(104)、滚珠丝杠模组(105)和连接支腿(106)，所述关节支架(101)上设有伺服直线电机(102)，所述伺服直线电机(102)的数量为(3)，所述伺服直线电机(102)的转动端与滚珠丝杠模组(105)的螺母相连，所述滚珠丝杠模组(105)的丝杠处连接有第一球形关节(103)，第一球形关节(103)由第一固定杆(1031)和第一钢球(1032)组成，所述第一固定杆(1031)上设有第一球形槽，所述第一钢球(1032)通过第一球形槽与第一固定杆(1031)转动连接，所述第二球形关节(104)由第二固定杆(1041)和第二钢球(1042)组成，所述第二固定杆(1041)上设有第二球形槽，所述第二钢球(1042)通过第二球形槽与第二固定杆(1041)转动连接，所述第二固定杆(1041)的下端设有连接支腿(106)，所述连接支腿(106)的数量为3，三个所述连接支腿(106)均与关节支架(101)相连，多个所述关节本体(1)组成机器人整体，前一个所述关节本体(1)通过第一固定杆(1031)和第二固定杆(1041)与后一个所述关节本体(1)的关节支架(101)相连，所述机器人整体与控制机箱(2)相连。
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