[发明专利]一种单兵测姿方法和装置有效
| 申请号： | 201910011210.3 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109596090B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王洪清;陈雷;包静 | 申请（专利权）人： | 武汉虹信科技发展有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 430205 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种单兵测姿方法和装置，其中方法包括：若当前加速度处于预设加速度区间内，则根据加速度误差值、磁场强度误差值和自适应函数，获取自适应参数；其中，加速度误差值是基于当前加速度获取的，磁场强度误差值是基于当前磁场强度获取的；基于自适应参数对当前角速率进行校准，获取校准角速率；基于校准角速率，获取单兵设备的姿态角。本发明实施例提供的方法和装置，通过加速度误差值、磁场强度误差值和自适应函数获取的自适应参数对当前角速率进行校准，并基于校准角速率获取姿态角，实现了单兵设备的测姿，降低了环境因素对单兵测姿误差的影响，提高了单兵设备的环境适应能力。此外，该方法无需额外增加硬件设备，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单兵 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种单兵测姿方法，其特征在于，包括：若当前加速度处于预设加速度区间内，则根据加速度误差值、磁场强度误差值和自适应函数，获取自适应参数；其中，所述加速度误差值是基于所述当前加速度获取的，所述磁场强度误差值是基于当前磁场强度获取的；基于所述自适应参数对当前角速率进行校准，获取校准角速率；基于所述校准角速率，获取单兵设备的姿态角。
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