[发明专利]一种基于角度光流法的机器人运动信息估计方法有效
| 申请号： | 201910011867.X | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109903309B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 祝朝政 | 申请（专利权）人： | 南京华科广发通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06T7/66 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开一种基于角度光流法的机器人运动信息估计方法，步骤是：步骤1，获取机器人移动的连续两帧图像I，J，提取特征点；步骤2，计算特征点在对应两帧图像I，J时刻的角点方向θ；步骤3，基于灰度不变性假设计算x,y,θ,t与u,v,ω的关系式；步骤4，在特征点周围选择一个w×w块，得到w |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 角度 光流法 机器人 运动 信息 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于角度光流法的机器人运动信息估计方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，获取机器人移动的连续两帧图像I，J，提取特征点；步骤2，计算特征点在对应两帧图像I，J时刻的角点方向θ；步骤3，基于灰度不变性假设计算x,y,θ,t与u,v,ω的关系式；步骤4，在特征点周围选择一个w×w块，得到w2对特征点，然后假设窗口中的所有像素具有相同的运动，考虑一个大小为w×w的窗口，其中包含w2个像素，则窗口中的所有像素具有相同的运动，从而得到w2个方程式，求解后，得到机器人此刻x,y方向的速度u,v以及航向角速度ω，得到此时机器人的位置状态信息。
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