[发明专利]一种基于伪分布式无人机集群的快速队形控制方法在审
| 申请号： | 201910011907.0 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109557939A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 张玮凡;许森;盛鑫军;董伟 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于伪分布式无人机集群的快速队形控制方法，涉及无人机控制技术领域，所述方法包括以下步骤：步骤1：地面站获得每架无人机的当前位姿；步骤2：地面站解算每架无人机的目标位姿；步骤3：地面站将目标位姿广播发送到每架无人机；步骤4：每架无人机根据收到目标位姿控制飞行轨迹。本发明以基于伪分布式无人机集群的队形控制策略为核心来实现无人机集群队形控制，能够实时飞行规划并能快速收敛，控制方法简单且具有可操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机集群 队形控制 目标位姿 地面站 无人机控制 飞行轨迹 广播发送 快速收敛 解算 位姿 飞行 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于伪分布式无人机集群的快速队形控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：地面站获得每架无人机的当前位姿；步骤2：地面站解算每架无人机的目标位姿；步骤3：地面站将目标位姿广播发送到每架无人机；步骤4：每架无人机根据收到目标位姿控制飞行轨迹。
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