[发明专利]四足机器人着地足力分配方法、装置、终端及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910012062.7 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109500821B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 史亚鹏;王鑫;蒋振宇;李满天;王鹏飞;李雪冰;刘建伟 | 申请（专利权）人： | 深圳航天科技创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 逯恒 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人着地足力分配方法，包括：于同一笛卡尔坐标系中建立机身的虚拟模型与各足端的阻抗模型；基于力/力矩平衡关系确定所述虚拟模型与所述阻抗模型之间的刚度映射关系；引入摩擦锥约束与内力平衡约束以确定着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系；根据机身于笛卡尔坐标系中的当前位姿与期望位姿之间的偏差值，确定所述机身的虚拟力‑虚拟力矩；基于牛顿‑欧拉方程，根据所述刚度映射关系、所述着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系、所述机身的虚拟力‑虚拟力矩计算各支撑足的着地足力的X/Y/Z轴向分量。该四足机器人着地足力分配方法可实现对着地足力的解析解的快速求解计算，具有计算效率高、硬件成本低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 着地 分配 方法 装置 终端 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人着地足力分配方法，其特征在于，包括：于同一笛卡尔坐标系中建立机身的虚拟模型与各足端的阻抗模型；基于力/力矩平衡关系确定所述虚拟模型与所述阻抗模型之间的刚度映射关系；引入摩擦锥约束与内力平衡约束以确定着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系，X轴向为机器人的进退方向，Y轴向为机器人的横移方向，Z轴向为铅垂方向；获取机身于笛卡尔坐标系中的当前位姿，并计算其与期望位姿之间的偏差值，根据所述偏差值确定所述机身的虚拟力‑虚拟力矩；基于牛顿‑欧拉方程，根据所述刚度映射关系、所述着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系、所述机身的虚拟力‑虚拟力矩计算各支撑足的着地足力的X/Y/Z轴向分量。
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