[发明专利]一种能量回收型软体机器人及其运动方法

摘要

一种能量回收型软体机器人及其运动方法，该机器人包括柔性空腔本体，均布在柔性空腔本体外表面的柔性足部，沿软体机器人运动方向从前向后依次设置在柔性空腔本体内的激振器、控制模块和供电模块；其主要的运动结构为多排与柔性空腔本体表面成一定角度的柔性足部，通过控制模块调控，激振器产生一定频率的振动并传递至柔性触角，使其快速的与接触面来回碰撞，在弹力以及接触面摩擦力的作用下，软体机器人会有一个向前的运动行为；该机器人的运动机构外形简洁，制作方便，在运动过程中可以实现能量的回收利用，只需很小的能量输入便可以实现快速的运动行为。并且由于机器人运动结构使用的是柔性材料，该机器人有着良好的环境适应性和人机交互安全性。

主权项

1.一种能量回收型软体机器人，其特征在于：包括柔性空腔本体(5)，均布在柔性空腔本体(5)外表面的柔性足部(1)，沿软体机器人运动方向从前向后依次设置在柔性空腔本体(5)内的激振器(2)、控制模块(3)和供电模块(4)；所述柔性足部(1)为均布在柔性空腔本体(5)外表面的沿长度方向即沿运动方向的多排柔性触角，柔性触角与柔性空腔本体(5)外表面间成一定角度；所述激振器(2)用于将多种能量转换为振动能，使得柔性足部(1)产生连续不断的变形，从而得软体机器人产生快速的运动行为；所述控制模块(3)为无线控制模块，通过无线的方式来控制软体机器人整个电路的通断以及电流大小；所述供电模块(4)用于为激振器(2)和控制模块(3)供电。