[发明专利]车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置在审
| 申请号： | 201910013122.7 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109814552A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 胡稼悦 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 荣甜甜;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置，包括MCU以及通过FPGA和ARM集成设置实现第一SoC，车载控制单元设置在自动驾驶汽车上，第一SoC的FPGA接收车载传感器发送的视频数据，利用第一神经网络算法对视频数据进行视觉感知，得到第一感知信息后向第一SoC的ARM发送该第一感知信息，第一SoC的ARM处理该第一感知信息得到第一决策信息并发送给MCU，最终由MCU根据该第一决策信息生成控制指令并发送给相应的执行机构。该过程中，第一SoC上通过FPGA和ARM集成设置，由FPAG和ARM对传感器数据进行处理后发送给MCU，降低MCU的负担。 | ||
| 搜索关键词： | 车载控制单元 感知信息 自动驾驶 集成设置 决策信息 并发 神经网络算法 发送 车载传感器 传感器数据 对视频数据 生成控制 视觉感知 视频数据 后向 指令 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种基于现场可编程门阵列FPGA的自动驾驶方法，其特征在于，适用于车载控制单元，所述车载控制单元包括第一片上系统SoC和微控制单元MCU，所述第一SoC通过FPGA和进阶精简指令集机器ARM集成设置，所述车载控制单元设置在自动驾驶车辆上，所述方法包括：所述第一SoC的FPGA接收车载摄像头发送的视频数据；所述第一SoC的FPGA利用第一神经网络算法对所述视频数据进行视觉感知，得到第一感知信息；所述第一SoC的FPGA向所述第一SoC的ARM发送所述第一感知信息；所述第一SoC的ARM处理所述第一感知信息，得到第一决策信息并发送给所述MCU。
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