[发明专利]一种双轮自平衡机器人在审
| 申请号： | 201910013313.3 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109623774A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 凌雪;何东;刘永青;程子龙;王维;朱浩杰;杨文聪;王雷 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J19/02;B25J19/04;B62D63/02 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双轮自平衡机器人，包括以下组成部分：a.车桥（5）两端设置电机支架（3），电机支架连接减速电机（2）及行走轮（1）；b.车桥两端设置弹簧支架（18），其两端分别连接弹簧减震器（4），车桥下方设置箱体（17），箱体四角分别与弹簧减震器连接；c.箱体的前面连接有机械臂（16）、后面连接一个起平衡及越障作用的机械尾，包括尾轮支架（11）及其尾轮（12），尾轮支架（11）中部连接尾轮舵机（13），舵机输出轴固定到尾轮U形架（10）上，并通过由U形架（9）驱动舵机（8）组成的驱动单元连接于箱体（17）后面。本发明由于重心低于轮轴所在平面而自动趋于平衡，省略了控制平衡的传感器及其他控制元件，还具有辅助爬坡越障功能，提高了其路面适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 车桥 电机支架 尾轮支架 舵机 双轮 尾轮 减震器 两端设置弹簧 自平衡机器人 弹簧减震器 舵机输出轴 减速电机 控制平衡 控制元件 连接弹簧 两端设置 趋于平衡 驱动单元 人本发明 所在平面 箱体四角 越障功能 机械臂 连接尾 行走轮 自平衡 传感器 省略 轮轴 爬坡 越障 支架 重心 驱动 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种双轮自平衡机器人，其特征在于包括以下组成部分：a.车桥（5），车桥两端分别设置一个电机支架（3），每个电机支架（3）连接减速电机（2），减速电机（2）的输出轴上连接行走轮（1）；b. 车桥两端分别设置一个低于车桥的弹簧支架（18），每个弹簧支架（18）两端分别连接一个弹簧减震器（4），在车桥下方设置一个箱体（17），箱体（17）四角分别与对应的弹簧减震器连接；c. 箱体（17）的前面连接有机械臂、后面连接一个起平衡及越障作用的机械尾，机械尾包括一个尾轮单元，尾轮单元包括尾轮支架（11），尾轮支架（11）下面连接尾轮（12），尾轮支架（11）中部连接尾轮舵机（13），尾轮舵机（13）两端的输出轴分别固定连接到尾轮U形架（10）上，尾轮U形架（10）连接于箱体（17）后面。
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